El gerundio es un tiempo verbal que indica simultaneidad, pero no posterioridad. Por lo tanto no es correcto decir cosas como:
El portero cerró la puerta, señalándonos el camino hacia la escalera.
El portero cerró la puerta y nos señaló el camino hacia la escalera.
La mujer bajó del autobús, dirigiéndose a la plaza del Mercado.
La mujer bajó del autobús y se dirigió a la plaza del Mercado.
En cambio sí son correctas las siguientes frases:
El portero cerró la puerta negándonos la posibilidad de volver a salir.
La mujer bajó del autobús descendiendo con dificultad.
Y esto no es rizar el rizo, de verdad…